นานมาแล้ว ฮารุโนะ ฮารุกะ ได้พบกับเด็กผู้ชายแปลกหน้าที่มีชื่อว่า "คานาตะ" เขาได้มอบคีย์แปลกประหลาดให้กับเธอและสัญญากันไว้ว่าเธอจะไม่ยอมแพ้ต่อความฝัน ไม่กี่ปีต่อมา ฮารุกะที่อายุ 13 ปี ก็เข้าศึกษาต่อที่สถาบันโนเบิ้ล โรงเรียนประจำสำหรับเด็กหญิงและเด็กชายและถึงแม้ตอนนี้เธอก็ยังคงหวงแหนความฝันที่จะเป็นเจ้าหญิง ดั่งเช่นในนิทานที่ล้ำค่าของเธอเอง วันหนึ่งฮารุกะก็ได้พบกับภูติ 2 ตนจากอาณาจักรแห่งความหวัง (โฮปคิงด้อม) พัฟและอโรม่าที่กำลังถูกศัตรูไล่ตาม พวกเขาบอกเธอว่าตอนนี้อาณาจักรของพวกเขากำลังถูกรุกรานโดยแม่มดดิสเปียร์ที่เปลี่ยนความฝันให้กลายเป็นความสิ้นหวังและทำให้ผู้คนในอาณาจักรแห่งความหวัง (โฮปคิงด้อม) ถูกขังไว้ในประตูแห่งความสิ้นหวัง ด้วยความบังเอิญและไม่มีทางเลือก ภูติทั้ง 2 ตนจึงมอบพรินเซสเพอร์ฟูมให้แก่ฮารุกะ ทำให้ฮารุกะสามารถแปลงร่างเป็นเคียวฟลอร่า พรินเซสพรีเคียวที่สามารถต่อกรกับดิสเปียร์ได้ ในภายหลัง ไคโด มินามิ (เคียวเมอร์เมด) และอามาโนะงาวะ คิราระ (เคียวทวิงเกิ้ล) มาร่วมต่อสู้ในฐานะพรินเซสพรีเคียวเพื่อรวบรวมคีย์ที่จะเปิดประตูแห่งความฝันและปกป้องความฝันของผู้คนจากความสิ้นหวัง